水果自動分選機分級卸料過程實時控制系統(tǒng),提出一種水果等級信息與水果實時位置間的連續(xù)動態(tài)配準方法,實現(xiàn)輸送線上水果流的動態(tài)位置的實時檢測、連續(xù)跟蹤、水果等級信息與其實時位置間的連續(xù)動態(tài)配準以及水果分級卸料過程的自動控制。給出控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu),分析步進電機的控制過程,并詳細論述水果等級信息與其實時位置間的動態(tài)配準方法。實際運行實驗表明,在該系統(tǒng)的控制下,所有水果都能在品質(zhì)檢測裝置為其判定的等級出口處自動平穩(wěn)卸料。

　　水果自動分選機一般由水果輸送裝置、水果品質(zhì)檢測裝置、水果分級卸料裝置和同步控制系統(tǒng)等部件組成 。在所示的自主研發(fā)的水果機器視覺自動分選機中,滾子式水果輸送裝置負責(zé)連續(xù)輸送水果并使水果自動成單個排列;攝像機負責(zé)連續(xù)采集輸送線上水 果流的動態(tài)序列圖像,由圖像處理系統(tǒng)對圖像進行處理,提取各個水果的品質(zhì)參數(shù),并綜合判定其等級;當帶有等級信息的水果到達所屬等級的分級出口時,相應(yīng)的分級執(zhí)行機構(gòu)動作,迫使該水果下面的水果分選杠桿轉(zhuǎn)動,將水果從滾子上撬起并滾入相應(yīng)的水果收集箱 ;同步控 制系統(tǒng)則負責(zé)控制分選機的各個部件同步協(xié)調(diào)工作。