水果自動(dòng)分選機(jī)分級(jí)卸料過程實(shí)時(shí)控制系統(tǒng),提出一種水果等級(jí)信息與水果實(shí)時(shí)位置間的連續(xù)動(dòng)態(tài)配準(zhǔn)方法,實(shí)現(xiàn)輸送線上水果流的動(dòng)態(tài)位置的實(shí)時(shí)檢測、連續(xù)跟蹤、水果等級(jí)信息與其實(shí)時(shí)位置間的連續(xù)動(dòng)態(tài)配準(zhǔn)以及水果分級(jí)卸料過程的自動(dòng)控制。給出控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu),分析步進(jìn)電機(jī)的控制過程,并詳細(xì)論述水果等級(jí)信息與其實(shí)時(shí)位置間的動(dòng)態(tài)配準(zhǔn)方法。實(shí)際運(yùn)行實(shí)驗(yàn)表明,在該系統(tǒng)的控制下,所有水果都能在品質(zhì)檢測裝置為其判定的等級(jí)出口處自動(dòng)平穩(wěn)卸料。

　　水果自動(dòng)分選機(jī)一般由水果輸送裝置、水果品質(zhì)檢測裝置、水果分級(jí)卸料裝置和同步控制系統(tǒng)等部件組成 。在所示的自主研發(fā)的水果機(jī)器視覺自動(dòng)分選機(jī)中,滾子式水果輸送裝置負(fù)責(zé)連續(xù)輸送水果并使水果自動(dòng)成單個(gè)排列;攝像機(jī)負(fù)責(zé)連續(xù)采集輸送線上水 果流的動(dòng)態(tài)序列圖像,由圖像處理系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行處理,提取各個(gè)水果的品質(zhì)參數(shù),并綜合判定其等級(jí);當(dāng)帶有等級(jí)信息的水果到達(dá)所屬等級(jí)的分級(jí)出口時(shí),相應(yīng)的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作,迫使該水果下面的水果分選杠桿轉(zhuǎn)動(dòng),將水果從滾子上撬起并滾入相應(yīng)的水果收集箱 ;同步控 制系統(tǒng)則負(fù)責(zé)控制分選機(jī)的各個(gè)部件同步協(xié)調(diào)工作。